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实现Cartographer与Cartographer_ros剥离，剥离后的Cartographer可以在不启动roscore的情况下正常建图，同时可与ROS进行通讯。 https://blog.csdn.net/zhzwang/article/details/109311339
本项目基于 ROS 2 和 Navigation 2 设计了一个自动巡检机器人仿真功能。
