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用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个mpc控制demo，分别是双积分控制，倒立摆控制，车辆云动学模型控制，车辆动力学模型控制。
阿隆MBD入门篇模型以及资料
