# LearnSLAM **Repository Path**: zcx1973/LearnSLAM ## Basic Information - **Project Name**: LearnSLAM - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2024-06-15 - **Last Updated**: 2024-06-15 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # SLAM研习社 ## 宗旨 1、SLAM从基础到深挖到应用，懂原理会应用，完全搞透彻，不留知识死角。 2、每个人贡献一份力量，共同构建一个互相促进的高效的学习环境，最终所有人受益。 3、如果你是小白，将获得快速入门提升的机会，如果你是优秀的学习者，可以获得持续全面的发展和提升，结识行业志同道合的朋友。 ## 形式 形式：bilibili在线直播，直播地址：http://live.bilibili.com/21679522 （可以提前在B站关注UP主：计算机视觉life，开播自动提醒） 视觉SLAM(ORB-SLAM2/ORBSLAM3) QQ群：690145497。激光SLAM(Cartographer)QQ群：1105241614。 内容：按照SLAM不同主题定期组织线上课程直播讲解，包括关键知识点梳理、代码讲解、论文带读、工作经验分享、企业公开课等。详情具体见下。 ## 人员 以下所有人员均自愿报名。可以加入核心微信群，快速提升自己，优先获得大佬们推荐的实习、内推机会。不定期聚会，并有机会全国线下面基。 1、主讲 职责：负责一个知识点的PPT讲解，时长30-45分钟左右。 **目前成员：乐乐猪（北航），小涵（辽宁工大），小六（中科院），小马哥，line（中科院），张学侠（西电），Payne（旷视），Minne(哈工大)，利凌云志（吉大）国庆（东北大学），书伟（天津大学）, 小狼（电科院），佳峰（同济大学），Waynee** 2、联络 职责：帮助联系主讲、嘉宾，确定时间安排 **目前成员：Sunmile(北邮)，利凌云志（吉大），xiaohe（河地大），wz(北航)，张小白（深大），九号半（中科院）** dch(华电），圈圈(杉科) 3、宣传 职责：撰写直播文案，公众号推文宣传，整理直播视频等 **目前成员：小伟滴（西交），环少（北理），文韬（重庆交大）** 4、策划组织 职责：制定知识点细节，提供参考资料，推荐候选人等。 **目前成员：小六（中科院）** ## 报名： 1、报名发邮件learn_slam@126.com，附上自己简介、希望的角色、建议等 2、以上活动由公众号：计算机视觉life 发起，并提供全面支持（公众号推文qq群微信群宣传，后期整理发布，线下活动支持等）。 3、以上活动为志愿活动，没有报酬。但收获的知识、结识的朋友是无价的。 ## 直播内容及安排（持续更新） **2019.11.02 [《面试官心目中的理想简历是什么样子的？计算机视觉算法岗必看！》](https://www.bilibili.com/video/av74336060)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复「简历」。 主讲嘉宾：计算机视觉算法工程师，SLAM算法岗面试官，研究方向为视觉SLAM、三维重建 **2019.11.09 [《SLAM基础：Linux入门》](https://www.bilibili.com/video/av75607667)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：Linux。 主讲嘉宾：SLAM算法工程师，研究方向激光SLAM、机器视觉、智能机器人 **2019.11.10 [《2019年SLAM算法岗求职经历》](https://www.bilibili.com/video/av75595826)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：求职。 主讲嘉宾：哈尔滨工业大学硕士，2019参加SLAM算法岗秋招收获满意offer，研究方向VIO **2019.11.16 [《机器视觉：空间几何变换》](https://www.bilibili.com/video/av76131519)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：空间几何。 主讲嘉宾：北京航空航天大学在读博士，研究方向为机械手的智能抓取，移动机器人室内建图及导航 **2019.11.17 [《Cmake的应用与实践》](https://www.bilibili.com/video/av76127421)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：cmake。 主讲嘉宾：吉林大学硕士，负责智能驾驶软件系统集成开发工作 **2019.11.23[《Stereo Vision——立体视觉论述+标定+校正》](https://www.bilibili.com/video/av77080433)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复:立体视觉。 本期主讲嘉宾：就职于北京旷视科技有限公司 计算机视觉算法工程师 **2019.11.24[《Stereo Vision——stereo matching》](https://www.bilibili.com/video/av77084566)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复:立体视觉。 本期主讲嘉宾：就职于北京旷视科技有限公司 计算机视觉算法工程师 **2019.11.28 [《中长期视觉位置识别及重定位》](https://www.bilibili.com/video/av78148087)** 本期主讲嘉宾：中科院自动化所在读博士，辛喆 **2019.11.28 [《Robust loop closure detection based on bag of superpoints and graph verification》](https://www.bilibili.com/video/av78148691)** 本期主讲嘉宾：北京航空航天大学 IR&MCT实验室硕士，苗津毓 **2019.11.28 [《learning based camera relocation》](https://www.bilibili.com/video/av78212267)** 本期主讲嘉宾：北京大学前沿计算研究中心博士，董思言 **2019.11.28 [《X-view-graph based semantic multi-view localization》](https://www.bilibili.com/video/av78214114)** 本期主讲嘉宾：清华大学集成智能视觉感知组博士，李东江 **2019.11.28 [《室内配送机器人视觉定位面临的挑战》](https://www.bilibili.com/video/av78216835)** 本期主讲嘉宾：九号机器人高级算法工程师, 庞富民 **2019.11.30 [《SLAM综述论文精读》](https://www.bilibili.com/video/av77772300)** 《Keyframe-based monocular SLAM: design, survey, and future directions》 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: 带读。 本期主讲嘉宾：北京航空航天大学在读博士，研究方向为机械手的智能抓取，移动机器人室内建图及导航 **2019.12.01 [《摄像机透视投影模型》](https://www.bilibili.com/video/av77781215)** PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: 透视。 本期主讲嘉宾：北京航空航天大学在读博士，研究方向为机械手的智能抓取，移动机器人室内建图及导航 **2019.12.07 [《RGBD相机的标定与配准》](https://www.bilibili.com/video/av78512142)** 主讲内容：介绍并演示如何从Kinect2获取原始图像、标定Kinect2相机内外参和深度，以及对彩色图像和深度图像进行配准。 本期主讲嘉宾：东北大学在读硕士，研究方向为动态环境下视觉SLAM的可靠性和精度的提升，以及动态环境下的语义稠密地图构建 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: RGBD。 **2019.12.08 [《RGBD相机简介》](https://www.bilibili.com/video/av78570902)** 主讲内容：RGBD相机的原理、分类、优缺点、应用场景等 本期主讲嘉宾：中科院博士，计算机视觉算法工程师，研究方向为视觉SLAM、三维重建 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: RGBD。 **2019.12.15 [《ORB特征提取与匹配》](https://www.bilibili.com/video/av79596511)** 主讲内容：介绍ORB特征，并讲述ORB-SLAM中ORB特征的提取与匹配策略。 本期主讲嘉宾：在读硕士，研究方向为动态环境的视觉SLAM以及三维重建。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: ORB。 **2019.12.22 [《角点的提取、跟踪与筛选》](https://www.bilibili.com/video/av80501094)** 主讲内容：介绍角点的提取、跟踪，以及如何使用两视图平面几何约束进行筛选。 本期主讲嘉宾：在读博士，研究方向为视觉slam，多传感器融合定位等。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: 角点。 **2020.02.22 [《多视角图像三维重建》](https://www.bilibili.com/video/av91118236)** 主讲内容：多视角图像三维重建原理及稀疏重建（SFM）、密集重建（MVS）的相关知识 主讲嘉宾：计算机视觉算法工程师，研究方向多视角图像三维重建，激光点云数据处理等 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复:0222。 **2020.02.23 [《RGBD稠密重建开山之作-KinectFusionLib代码解析（上）》](https://www.bilibili.com/video/av91480839)** 主讲内容：本次分享分为上下两期，介绍最经典也是最简单的稠密SLAM系统——KinectFusion，以其中的KinectFusionLib实现的代码为例，简要介绍CUDA并行计算基础，并深入窥探KinectFusion中Surface measurement、Pose Estimation、Surface Reconstruction和Surface Prediction的算法思想。 主讲嘉宾：东北大学研究生，主要研究方向为动态场景下的鲁棒视觉SLAM系统设计和稠密地图构建。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: 0223。 **2020.02.29 [《RGBD稠密重建开山之作-KinectFusionLib代码解析(下)》](https://www.bilibili.com/video/BV1TE41177TG)** 主讲内容：本次分享分为上下两期，介绍最经典也是最简单的稠密SLAM系统——KinectFusion，以其中的KinectFusionLib实现的代码为例，简要介绍CUDA并行计算基础，并深入窥探KinectFusion中Surface measurement、Pose Estimation、Surface Reconstruction和Surface Prediction的算法思想。 主讲嘉宾：东北大学研究生，主要研究方向为动态场景下的鲁棒视觉SLAM系统设计和稠密地图构建。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复: 0223。 **2020.03.14 [《机器人操作系统ROS快速入门》](https://www.bilibili.com/video/BV1m7411Z7HF)** 主讲内容：介绍ROS入门基础，主要包括ROS基本概念和简单编程，适合新入门的小白玩家 主讲嘉宾：天津大学研究生，主要研究方向是视觉SLAM PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：ROS **2020.03.22 [《卡尔曼滤波模型硬核原理解析》](https://www.bilibili.com/video/BV1X741117FL)** 主讲内容：介绍经典卡尔曼滤波的数学模型和数学推导 主讲嘉宾：北京航空航天大学博士研究生，研究方向为数学图像处理，移动机器人。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：卡尔曼 **2020.03.26 [《立体匹配算法原理与应用》](https://www.bilibili.com/video/BV1uk4y1o72i)** 主讲内容：立体匹配算法的基本原理、经典算法与应用，包括：极线几何、立体校正、代价空间等基本概念；传统的匹配代价函数和基于深度学习的代价函数；具有代表性的代价聚合方法（如SGM，快速边缘保持滤波算法等）；对立体匹配算法的应用进行讨论。 主讲嘉宾：徐玉华，国防科技大学博士后，目前担任奥比中光研究院计算机视觉算法组负责人。曾主持国家自然科学基金项目1项，在Optics Express、Optcis and Lasers in Engineering等期刊发表论文十余篇。2018年被评为深圳市高层次专业技术人才，同年入选中国图像图形学会三维视觉专业委员会委员 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：奥比 **2020.04.06 [《2020 SLAM学习与求职经验分享》](https://www.bilibili.com/video/BV1hp4y1C7ZH)** 主讲内容：SLAM学习要点和方法，SLAM求职中的注意事项与建议，求职疑惑问答 主讲嘉宾：李阳阳，北京科技大学硕士，目前就职于某互联网一线名企；知乎专栏博主：“视觉SLAM，VIO等相关” PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：2020面试 **2020.04.19 [《【Cartographer 专题讲解一】萌妹子带你读Cartoprapher论文》](https://www.bilibili.com/video/BV1nV411Z7W5)** 主讲内容：Cartographer流程概述、Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM论文带读 主讲嘉宾：张涵，辽宁工程技术大学硕士，主要研究方向为激光雷达SLAM以及多传感器的融合。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：Cartographer **2020.05.10 [《【Cartographer 专题讲解二】Cartographer_ROS 代码讲解》](https://www.bilibili.com/video/BV1je411W7Dp)** 主讲内容：introduction to cartographer_ros、how to use cartographer without ros 主讲嘉宾：崔佳峰，同济大学硕士，主要研究方向为激光雷达SLAM以及多传感器的融合。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：Cartographer **2020.05.16 [《浙江得图CTO：如何打造三维重建工程体系？》](https://www.bilibili.com/video/BV1Nf4y1U7fe)** 主讲内容：1.三维重建技术在产品、技术、场景上的落地实施。2.思考产品定位以及定夺技术方案。 3.避免在产品落地服务中掉坑 主讲嘉宾：孙其瑞，得图网络CTO，主导多款全景相机、三维扫描相机的产品研发，以及场景化解决方案落地服务 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：得图 **2020.05.23 [《【ORBSLAM2源码讲解专题一】ORB特征点提取与均匀化》](https://www.bilibili.com/video/BV1154y1D7tA)** 主讲内容：详解ORBSLAM2中ORB特征点提取与均匀化代码，包括：图像金字塔提特征点、特征点四叉树均匀化源码疑难点剖析 主讲嘉宾：小六，计算机视觉life公众号负责人，计算机视觉算法工程师，研究方向视觉slam，三维重建。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：ORB提取 **2020.05.24 [《【Cartographer 专题讲解三】激光SLAM数据预处理》](https://www.bilibili.com/video/BV12p4y1x7Lo/)** 主讲内容：本周详解激光slam数据预处理部分，主要包括轮式里程计运动模型、似然场模型，运动畸变去除（ICP、传感器辅助方法、融合方法） 主讲嘉宾：曹秀洁，北京航空航天大学在读博士，研究方向激光slam，移动机器人运动规划 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：激光数据处理 **2020.05.31 [《【ORBSLAM2源码讲解专题二】Oriented Fast神奇高效的代码实现方式》](https://www.bilibili.com/video/BV1FZ4y1H7JH)** 主讲内容：灰度质心法求fast方向，理论与代码如何统一？u,v圆疑难代码解析。逐代码精讲 主讲嘉宾：小六，计算机视觉life公众号负责人，计算机视觉算法工程师，研究方向视觉slam，三维重建。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：方向 直播涉及内容有： ![](https://github.com/electech6/LearnSLAM/blob/master/SLAM%E7%9F%A5%E8%AF%86%E5%9B%BE.jpg) **2020.07.19 [《【ORB-SLAM源码讲解专题三】详解代码：ORBSLAM2的单目初始化》](https://www.bilibili.com/video/BV1HT4y1j7W3)** 主讲内容：快速特征匹配，特征匹配点筛选，单应矩阵，基础矩阵恢复位姿，尺度归一化等 主讲嘉宾：小六，计算机视觉life公众号负责人，计算机视觉算法工程师，研究方向视觉slam，三维重建。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：单目初始化 **2020.07.26 [《【ORB-SLAM源码讲解专题四】详解代码：单目Tracking过程》](https://www.bilibili.com/video/BV1Gt4y1D7HD)** 主讲内容：Tracking的基本原理、三种跟踪模式和局部地图跟踪等 主讲嘉宾：王寰，北京理工大学硕士，研究方向为视觉slam跟踪避障等。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：tracking **2020.08.16 [《IMU选型、标定误差分析、AHRS组合导航》](https://www.bilibili.com/video/BV12Z4y1K79e)** 主讲内容：分享IMU选型、标定、误差分析、AHRS以及组合导航 主讲嘉宾：Waynee，主要研究方向为惯性导航以及多传感器数据融合 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：惯性技术 **2020.08.12 [《ORBSLAM2源码讲解：ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方》](https://www.bilibili.com/video/BV1DV411z7mY)** **2020.08.12 [《ORBSLAM2源码讲解：词袋结构，图像描述子转化为BowVector和FeatureVector》](https://www.bilibili.com/video/BV17K4y1Y7DJ)** **2020.08.29 [《ORBSLAM2源码讲解专题五：理解共视图、本质图、扩展树》](https://www.bilibili.com/video/BV1e54y1278y)** 主讲内容：ORB_SLAM2中的covisibility graph、spanning tree，essential graph的创建、更新、使用方法 主讲嘉宾：小六，计算机视觉life公众号负责人，SLAM研习社社长，计算机视觉算法工程师，研究方向视觉slam，三维重建。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：共视图 **2020.09.13 [《Cartographer专题讲解五：主线程算法精讲》](https://www.bilibili.com/video/BV1Zv411C7w2)** 主讲内容：cartographer算法主线程讲解 1.local slam讲解 2.global slam讲解 3.回环检测机制讲解 主讲嘉宾：崔佳峰，同济大学硕士，研究方向为激光slam **2020.12.09 [《无人机实时及快速地图重建》](https://www.bilibili.com/video/BV1X5411G7SH)** 主讲内容：从产品发展历程的角度讲解无人机实时地图重建的相关技术。 主讲嘉宾：赵勇，西北工业大学博士在读四年级，西安视野慧图智能科技有限公司CTO，IROS论文Map2DFusion及ICCV论文GSLAM一作，在IROS，ICCV，TGRS等会议期刊上发表多篇论文，同时编写了多种编程语言通用接口Svar并开源，在知乎”100 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗？“的统计中仅个人贡献了两个开源项目。 PPT获得方式：关注公众号：计算机视觉life，后台回复：西安视野 **2020.12.28 [《面向SLAM知识星球成员的SLAM答疑》](https://www.bilibili.com/video/BV1xZ4y137rF)** **2021.04.05 [《我的SLAM学习经验、互动答疑》](https://www.bilibili.com/video/BV11y4y1t7jr)** 直播嘉宾：小六，计算机视觉life公众号创始人，《从零开始学习SLAM》知识星球（2400+成员）星主，《全网最详细的ORB-SLAM2精讲：原理推导+逐行代码分析》课程讲师，策划制作《吃透三维重建：原理剖析+逐行代码讲解》课程及后续Vins-Mono、ORB-SLAM3等课程。 直播内容：我的SLAM学习之路，并集中回答各位粉丝及学员在知识星球、课程交流群里的提问，直播过程中还会有抽奖及限时秒杀活动。