# 桌面机器人带自动避障防坠落

**Repository Path**: yuhen/robot

## Basic Information

- **Project Name**: 桌面机器人带自动避障防坠落
- **Description**: esp32-c3开发的桌面机器人，自动模式下带自动避障防坠落，手动模式可自由控制方向，有wifi和app蓝牙版
- **Primary Language**: C/C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-22
- **Last Updated**: 2026-04-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 桌面机器人带自动避障防坠落

#### 介绍
    esp32-c3开发的桌面机器人，自动模式下带自动避障防坠落，手动模式可自由控制方向，有wifi和app蓝牙版

#### 软件架构
软件架构说明
    下载Arduino IDE软件`这里输入代码`、ESP32开发板支持包和USB驱动的安装。

    官网地址：https://www.arduino.cc/en/software/

    Arduino改中文步骤：File - Preferences - Language - 选择中文

    Arduino注意事项：
    1. 整个项目文件的存放路径不要包含中文!
    2. 如果烧录时卡住，按住BOOT键再点上传
    3. 烧录之前需安装ESP32开发板支持+所需要的库+所需字体文件在同一文件夹

#### 安装教程

1. 添加开发板管理器网址：
    打开Arduino IDE，依次点击 文件 -> 首选项。

    在“附加开发板管理器网址”的输入框中，粘贴以下官方网址之一：

    https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

    如果下载慢或失败，可以粘贴为国内用户优化的镜像网址：

    https://jihulab.com/esp-mirror/espressif/arduino-esp32/-/raw/gh-pages/package_esp32_index_cn.json

    点击“确定”保存。
2. 在线安装支持包：

    依次点击 工具 -> 开发板 -> 开发板管理器。

    在弹出的窗口中，搜索 esp32。

    找到 esp32 by Espressif Systems，点击旁边的“安装”按钮。此过程需要较长时间，请耐心等待下载和安装完成。

    若安装失败，可以尝试离线安装支持包

    百度: https://pan.baidu.com/s/1fvJj1Pw6tcIWKZXSamAi3A?pwd=1234 提取码: 1234

    迅雷：https://pan.xunlei.com/s/VOiCccbCq12UdMNBZ5ZewXtCA1?pwd=5rjh

    下载后解压文件，把文件夹内所有文件（不是整个文件夹），复制到Arduino支持包目录。

    如何找到支持包目录：按住windows键+r， 在运行输入框中输入下列代码即可打开文件夹：  %LOCALAPPDATA%\Arduino15\staging\packages

    也可手动寻找路径：C:\Users\Administrator\AppData\Local\Arduino15\staging\packages

第一步：下载固件

    固件地址：esp32固件源码目录下有wifi和app蓝牙版两个版本根据自己需求

    1. jiqiren.ino 为固件。

    2. FluxGarage_RoboEyes.h 为机器人眼睛所需库文件。


第二步：安装必需的库文件

请按顺序安装：

  打开 Arduino IDE，点击 项目 -> 加载库 -> 管理库...。

  搜索 Adafruit SSD1306，找到后点击安装。

  ![输入图片说明](images/1.png)

  安装此库时会自动安装其依赖的 Adafruit GFX Library，无需单独操作。

  搜索 ArduinoJson，找到ArduinoJson by Benoit Blanchon安装。

  ![输入图片说明](images/image.png)

第三步：连接硬件与配置环境
1. 使用 USB 数据线将 ESP32 开发板连接到电脑。
2. 在 Arduino IDE 中配置：
  选择开发板：点击 工具 -> 开发板 -> 开发板管理器...，选择 ESP32C3 Dev Module。
  选择端口：点击 工具 -> 端口，选择新出现的端口。
第四步：打开、检查并上传固件
1. 在 Arduino IDE 中，点击 文件 -> 打开，打开 jiqiren.ino 文件。
2. 点击对勾图标 (✓) 进行“编译/验证”。此过程会检查代码语法和库依赖。如果下方控制台显示“编译完成”，说明一切就绪。

![输入图片说明](images/3.png)

3. 点击右箭头图标 (→) 开始“上传”。

![输入图片说明](images/4.png)

注意：对于多数 ESP32 板，如上传时卡在“连接...”阶段，需要手动进入下载模式：

按住板上的 BOOT 键不松开 → 短按一下 RST 键 → 松开 RST 键 → 等待约1秒后，再松开 BOOT 键，然后立即重试上传。

4. 当下方控制台显示 “上传成功” 时，固件烧录即告完成。机器人将自动重启并运行新程序。

5. 手机连接“桌面机器人”WIFI版时，手机会自动跳转到控制页面。其他手机如果没跳转，手动在浏览器输入：192.168.4.1网址，进入控制页面。

6. 蓝牙版：打开蓝牙版APP，打开蓝牙，点击APP左上角“连接机器人”按钮，会自动搜索机器人。

注意：不要在手机设置里面单独连接蓝牙。

#### 材料清单+电路图
铜丝(1.mm，框架部分)

漆包线铜丝(0.8mm)

183550锂电池2节（平头尖头都可以）

Type-C 充电模块

ESP32-C3开发板（Super Mini）

电机驱动模块(TB6612FNG) 这款带调速，不要调速可用L298N迷你这款

0.96寸OLED显示屏 (蓝色)

蜗杆减速电机(1218-N20短轴，3V 27-68转 )

HC-SR04超声波

TCRT5000红外避障模块2个，有两种样式，根据自己需求，我买的是发射端和接收端在前面的。

钢齿轮 (64T*2)

微型开关（三脚）

建议：增加400UF电容一个，100UF电容两个，104陶瓷电容（2-5个）

    esp32 100UF+104电容，TB6612FNG 100UF+104电容，HC-SR04和TCRT5000各一个104电容，电池 400uf电容

    电机启动瞬间容易拉低esp32电压，造成重启，增加电容稳定电压和滤波
| ESP32引脚 | 连接至      | 说明    |
|---------|----------|-------|
| GPIO 0  | 电机驱动AIN1 | 左电机前进 |
| GPIO 1  | 电机驱动AIN2 | 左电机后退 |
| GPIO 2  | 电机驱动BIN1 | 右电机前进 |
| GPIO 3  | 电机驱动BIN2 | 右电机后退 |
| GPIO 4  | 超声波HC-SR04-Trig | 控制端 |
| GPIO 5  | 超声波HC-SR04-Echo| 接收端 |
| GPIO 6  | TCRT5000 | 左 |
| GPIO 7  | TCRT5000| 右 |
| GPIO 8  | OLED 显示屏 SDA| I2C 数据线 |
| GPIO 9  | OLED 显示屏 SCL| I2C 时钟线 |
| GPIO 10  | 电机驱动模块STBY | 电机控制 |
| GPIO 20  | 电机驱动模块PWMA | 左电机速度 |
| GPIO 21  | 电机驱动模块PWMB | 右电机速度 |

接线以电路图为准！
![输入图片说明](images/6.png)