# LidarReplay

**Repository Path**: vincent-in-black-sesame/lidar-replay

## Basic Information

- **Project Name**: LidarReplay
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-11-26
- **Last Updated**: 2026-04-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# LidarReplay 使用说明

## 1. 项目简介

`LidarReplay` 用于读取离线激光雷达点云数据（`.pcd`），按时间戳节奏回放，并通过消息通道发布 `LidarProtoPointCloud`。

当前主程序名为 `LidarRpelay`（注意拼写）。

## 2. 目录约定

数据目录需按以下结构组织：

```text
<data_root>/
  lidar_0/
    1710000000000.pcd
    1710000000100.pcd
  lidar_1/
    1710000000000.pcd
    1710000000100.pcd
```

- 子目录命名必须是 `lidar_<id>`
- 文件名必须是时间戳（去掉扩展名后可转为整数）

## 3. 配置文件说明

示例（`playcfg.json`）：

```json
{
  "player": {
    "repeat": true,
    "path": "/path/to/your/lidar_data_root"
  },
  "source": [
    { "lidar_id": 0 },
    { "lidar_id": 1 }
  ]
}
```

字段含义：

- `player.repeat`：是否循环回放
- `player.path`：数据根目录（目录下应有 `lidar_0`、`lidar_1` 等）
- `source[].lidar_id`：参与回放的雷达 ID
- 推送端口是根据58000+lidar_id来确定。(默认58000,58001,58002,58003)

## 4. 编译

在仓库根目录执行：

```bash
cmake -S . -B release
cmake --build release -j
```

编译产物：

- 主程序：`release/bin/LidarRpelay`
- 默认配置：`src/cfg/playcfg.json`（打包后也会复制到 `bin`）

## 5. 运行

进入可执行目录后启动：

```bash
cd release/bin
./LidarRpelay playcfg.json
```

注意：

- 必须传入配置文件参数，否则程序会直接退出并提示用法
- 请保证 `playcfg.json` 是合法 JSON，且路径可访问

### 5.1 使用 Qt 桌面控制台（推荐）

项目已提供桌面控制程序 `ReplayGui`，可替代手工命令行操作。

构建（默认开启 GUI）：

```bash
cmake -S . -B release
cmake --build release -j
```

如果机器未安装 Qt，可临时关闭 GUI 构建：

```bash
cmake -S . -B release -DBUILD_REPLAY_GUI=OFF
cmake --build release -j
```

启动 GUI：

```bash
./release/bin/ReplayGui
```

GUI 简要功能：编辑配置文件路径、数据路径与雷达列表，加载/保存 JSON，启停回放，日志过滤与导出。启动回放前会将当前表单写入所选 JSON。

## 6. 停止程序

- 前台运行时：`Ctrl + C`
- 或发送 `SIGTERM`

程序收到信号后会走停止流程并退出。

## 7. 常见问题排查

### 7.1 启动即 `Segmentation fault`

优先检查以下两项：

1. 是否漏传配置参数（应为 `./LidarRpelay playcfg.json`）
2. 是否存在 protobuf 动态库混用（例如 `libprotobuf.so.17` 与 `libprotobuf.so.23` 同时加载）

可执行：

```bash
ldd ./LidarRpelay | grep protobuf
```

正常应只看到一个 protobuf 主版本。

### 7.2 报 JSON 解析错误

检查配置文件是否为空、内容是否完整、JSON 语法是否正确（尤其是括号、逗号、引号）。

### 7.3 没有数据输出

检查：

- `player.path` 是否正确
- `lidar_<id>` 目录是否存在
- `.pcd` 文件名是否为时间戳格式

### 7.4 GUI 启动失败

- 提示 Qt 相关错误：请安装 Qt5/Qt6 Widgets 开发包，或使用 `-DBUILD_REPLAY_GUI=OFF` 关闭 GUI 构建
- GUI 提示找不到 `LidarRpelay`：请先完成工程编译，确认 `release/bin/LidarRpelay` 存在
- 点击启动后无日志：检查配置路径、数据目录权限和 `playcfg.json` 是否有效

## 8. 发布包

执行：

```bash
cmake --build release --target package
```

会在 `release` 下生成类似：

- `LidarReplay-V<version>-<date>.tar`