# Fast-Drone-250-simulation

**Repository Path**: st0726/fast-drone-250-simulation

## Basic Information

- **Project Name**: Fast-Drone-250-simulation
- **Description**: Fast-Drone-250      gazebo仿真适配修改版本
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2025-06-04
- **Last Updated**: 2025-06-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 说明

该仓库是根据Fast-Drone-250进行了修改，针对比赛仿真测试使用的，不可以直接用于真机飞行！！！

* 使用前环境配置：

  1.  安装手柄驱动： sudo apt-get install ros-melodic-joy 

  2.  遥控器开机后，用数据线和电脑相连接，选择 USB Joystick(HID) 选项，让遥控器进入游戏手柄连接模式

  3.  开启比赛仿真环境: roslaunch px4 competition.launch 后，再开启 QGC

  4.  进入QGC的vehicle setup界面， 再进入 Joystick 的 Calibration 按照要求进行校准。然后点击进入General， 在Enabe joystick input 后面点击打勾，这时遥控器的配置便完毕了。

     

* 使用方法与注意：

       1. 和原来的Fast-Drone-250 完全一致，请按照另外的一份 readme 进行操作！
       2. 进入px4crtl的hover模式时，是无头飞行模式。

## ==8月4号更新==

* 在realfight_modules里添加了两个新模块：apriltag_ros , uav_command。这两个模块一个是用于apriltag的检测，一个是用于简单任务的顶层规划。目前效果还不是很完美，但基本的功能和框架基本是OK的。

* **使用前注意**：

  * 如果你使用的是XTDrone配置出来的PX4仿真环境，请使用VScode的搜索功能，把代码中所有的**iris**替换为**iris_0** !!!
  * 打开 ``src/realfight_modules/config/fast_drone_250.yaml`` 将第16行的output_path: 更改为你自己的用户名，且创建该文件。

  

​	==更新后的使用说明:==

1. 首先请将对应的competition仿真更新到最新版本

2. 更新Fast-Drone-250-Simulation仓库后请catkin_make重新编译(默认你已经按另外一份readme 安装好了驱动和ceres库)

3. demo流程：

   * 请先连接好遥控器（环境配置第2步）

   * `roslaunch px4 competition.launch` 再开启QGC
   * `sh shfiles/rspx4.sh`
   * `roslaunch px4ctrl run_ctrl.launch` 启动后，请拨动一下遥控器摇杆，这时才能收到遥控器数据
   * `roslaunch ego-planner single_run_in_exp.launch`
   * `roslaunch ego_planner rviz.launch`
   * `roslaunch apriltag_ros competition_apriltag.launch `
   * 因为遥控器作为手柄接入的特性，再px4ctrl的状态机中无法进入 auto_takeoff(真机不会有这个问题）。请先利用QGC起飞到2.5m的高度，然后再拨动遥控器，使px4ctrl进入轨迹跟踪模式。(这一步，请直接来工位找我，我给你说明遥控器到底怎么拨)
   * `roslaunch uav_command uav_command.launch` （前8s左右飞机不会动，是起飞过程。这一步被上一步的手动起飞替代了）

   **最后的效果**：飞机将自动在场地上飞出一个勺形路径，并飞向降落点。飞机达到降落点后，会检测到已经达到，并完成自动降落。



note: 如果有问题，请与我联系tlkid@foxmail.com