# UKF_Tracking

**Repository Path**: sldasm2666_admin/UKF_Tracking

## Basic Information

- **Project Name**: UKF_Tracking
- **Description**: 使用无迹卡尔曼滤波，追踪车辆目标
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 6
- **Forks**: 2
- **Created**: 2020-09-08
- **Last Updated**: 2025-06-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 简介
基于UKF的后融合目标追踪，输入为带有噪声的Lidar和Radar的目标检测结果，输出为融合后的目标坐标

<img src="media/ukf_highway_tracked.gif" width="700" height="400" />

UKF的算法实现在`src/ukf.cpp`和`src/ukf.h`两个文件中。下图是UKF的大致步骤

<img src="media/UKF_roadmap.png" height="300" />  

如下图所示，绿色为自车，蓝色为被追踪的目标车辆，红色小球表示Lidar目标检测的结果，粉色线段表示Radar检测的结果，绿色小球表示融合后的目标车辆位置，绿色箭头表示融合后的目标车辆速度。

<img src="media/ukf_highway.png" width="700" height="400" />  

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## 依赖
* cmake >= 3.0
* PCL >= 1.2

## 如何运行
```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./ukf_highway
```