# jie_ware

**Repository Path**: s-robot/jie_ware

## Basic Information

- **Project Name**: jie_ware
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 27
- **Forks**: 10
- **Created**: 2024-10-12
- **Last Updated**: 2026-03-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 阿杰的 ROS 工具箱

## 视频介绍

Bilibili: [《一种简单易用的激光雷达定位方法》](https://www.bilibili.com/video/BV1fB29YzEgP/)  
Youtube: [《一种简单易用的激光雷达定位方法》](https://www.youtube.com/watch?v=0JqGX8lKRu0)  
Bilibili: [《代价地图清除》](https://www.bilibili.com/video/BV1kwzqYyEe7/)  
Youtube: [《代价地图清除》](https://www.youtube.com/watch?v=giHf_PY4EmY)  
Bilibili: [《去除ROS导航中的激光雷达噪点》](https://www.bilibili.com/video/BV1LFjBzREQu)  
Youtube: [《去除ROS导航中的激光雷达噪点》](https://www.youtube.com/watch?v=98GF6_zN_IA)  
基础：[《ROS 快速入门教材》](https://www.bilibili.com/video/BV1BP4y1o7pw/)  
扩展：[《ROS 导航，除了 DWA 和 TEB 还有没有其他选择？》](https://www.bilibili.com/video/BV1nQR4YsESM/)

## 下载源代码

1. 获取源码:
```
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/jie_ware.git
```
国内镜像：
```
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://gitee.com/s-robot/jie_ware.git
```
2. 编译
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
## 激光定位
1. 修改导航Launch文件，用如下内容替换AMCL节点：
```
<node pkg="jie_ware" type="lidar_loc" name="lidar_loc" >
    <param name="base_frame" value="base_footprint" />
    <param name="odom_frame" value="odom" />
    <param name="laser_frame" value="laser" />
    <param name="laser_topic" value="scan" />
</node>
```
2. 运行修改后的Launch文件
```
roslaunch jie_ware lidar_loc_test.launch 
```
## 代价地图清除
1. 修改导航Launch文件，添加如下内容：
```
<node pkg="jie_ware" type="costmap_cleaner" name="costmap_cleaner" />
```
2. 运行修改后的Launch文件，正常设置机器人的估计位置即可。
## 激光雷达滤波
1. 修改导航Launch文件，添加如下内容：
```
<node pkg="jie_ware" type="lidar_filter_node" name="lidar_filter_node" />
```
2. 修改代价地图参数文件 costmap_common_params.yaml ，将激光雷达数据话题 topic 从 scan 修改为 scan_filtered 。
```
  observation_sources: scan
  
  scan:
    data_type: LaserScan
    topic: scan_filtered
```
3. 运行修改后的Launch文件，正常进行导航。