# test_ecal

**Repository Path**: posstar/test_ecal

## Basic Information

- **Project Name**: test_ecal
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-07
- **Last Updated**: 2026-04-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# test_ecal

Eclipse eCAL 发布/订阅示例项目，演示如何使用 eCAL 进行消息发布和订阅。

## 软件架构

- **eCAL**: Eclipse eCAL 中间件（通过 CMake ExternalProject 自动构建，不修改源码）
- **protobuf**: Google Protocol Buffers 消息序列化
- **conan**: C++ 包管理器

## 前置要求

- CMake >= 3.10
- C++17 兼容编译器
- Python 3 (用于 conan)
- conan 2.x
- Git

## 构建说明

### 1. 安装 conan

```bash
pip install conan
conan profile detect
```

### 2. 初始化子模块（可选）

首次构建时会自动初始化 eCAL 子模块。也可以手动初始化：

```bash
git submodule update --init --depth=1
```

### 3. 安装项目依赖

```bash
conan install conanfile.txt \
    --output-folder=build/Debug \
    --build=missing \
    --settings=build_type=Debug
```

### 4. 构建项目

```bash
mkdir build_test && cd build_test
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
cmake --build . --parallel
```

首次构建时会自动：
1. 初始化 eCAL 的必需子模块（ecaludp、tcp_pubsub、protozero、tclap、recycle）
2. 使用 conan 安装 eCAL 的第三方依赖（protobuf、spdlog、asio）
3. 编译 eCAL 核心库（通过 CMake ExternalProject，不修改 eCAL 源码）
4. 编译示例程序

## 使用说明

### 运行示例

```bash
# 字符串发布/订阅
./test-ecal-string [publisher|subscriber|both] [topic_name]

# Protobuf 发布/订阅
./test-ecal-protobuf [publisher|subscriber|both] [topic_name]

# Zero-Copy 发布/订阅
./test-ecal-zerocopy [publisher|subscriber|both] [topic_name]
```

### 示例命令

```bash
# 同时运行发布者和订阅者（测试模式）
./test-ecal-protobuf both person_topic
```

## 目录结构

```
test_ecal/
├── CMakeLists.txt              # 项目构建配置
├── cmake/
│   └── BuildECAL.cmake         # eCAL 外部构建配置
├── conanfile.txt               # Conan 依赖配置
├── examples/                   # 示例代码
│   ├── simple_pubsub/          # 字符串发布/订阅
│   ├── simple_pubsub_protobuf/ # Protobuf 发布/订阅
│   └── simple_pubsub_zero_copy/# Zero-Copy 发布/订阅
└── thirdparty/
    └── ecal/                   # eCAL 源码（git submodule，只读）
```

## eCAL 编译选项

eCAL 使用最小化配置编译，通过 CMake 参数传递（不修改源码）：

| 选项 | 值 | 说明 |
|------|-----|------|
| ECAL_USE_PROTOBUF | ON | 启用 Protobuf 支持 |
| ECAL_USE_HDF5 | OFF | 禁用 HDF5 |
| ECAL_USE_QT | OFF | 禁用 Qt |
| ECAL_BUILD_APPS | OFF | 不编译应用程序 |
| ECAL_BUILD_SAMPLES | OFF | 不编译示例 |
| ECAL_BUILD_TESTS | OFF | 不编译测试 |
| ECAL_BUILD_C_BINDING | ON | 编译 C 绑定 |

## 依赖

所有依赖通过 conan 管理，无需 apt 安装：

| 依赖 | 版本 | 来源 |
|------|------|------|
| protobuf | 5.27.0 | conan |
| spdlog | 1.17.0 | conan |
| boost | 1.90.0 | conan |
| asio | 1.32.0 | conan |

## 许可证

Apache License 2.0