# forsense-driver-ros

**Repository Path**: nics-robot/forsense-driver-ros

## Basic Information

- **Project Name**: forsense-driver-ros
- **Description**: nics-robot/forsense-driver-ros
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-08-08
- **Last Updated**: 2023-09-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Ros Driver for FSS-IMU618

## 改动内容
基于原极官方ROS驱动的修改版本，主要改动如下：  

1. 更灵活的参数配置  
    topic name, frame id, tty通道等配置项从C++代码中解耦

2. 添加了频率设置项  
    支持1, 5, 10, 50, 100, 200, 400Hz采样频率设置与切换

3. 添加了wstool依赖项配置，方便源码编译   
    驱动依赖`ros-<distro>-serial`包，详见`.rosinstall`


## 硬件设置

根据官方文档，默认波特率115200不支持大于100Hz输出，因此需要先使用上位机完成波特率设置变更。


## TODO

在ros驱动包中完成波特率重设配置