# EAPPUS

**Repository Path**: jidantou/eappus

## Basic Information

- **Project Name**: EAPPUS
- **Description**: Exploration of Autonomous Path Planning in Unknown Space for UAV Groups
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-05-13
- **Last Updated**: 2025-06-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# EAPPUS

### 介绍
EAPPUS(Exploration of Autonomous Path Planning in Unknown Space for UAV Groups)

本项目为24春工学创新实践课程项目。我们基于ROS+crazyswarm平台实现了RACER论文中多无人机协同探索算法的简化版本，聚焦于有限空间内无人机集群的自主路径规划与动态任务分配。项目结合了八叉树网格划分与欧式距离分配策略，通过ROS搭建多机协作框架，实现了无人机集群对未探索区域的实时感知、任务列表动态更新及多机协同避障功能。

### 安装教程

1. 方法一（自行安装适配的crazyswarm环境，**推荐**）：

    - ROS1安装教程参考：[https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment](https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment)

    - crazyswarm安装参考：[https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/installation.html](https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/installation.html)

    - 将`./codes/launch`和`./codes/scripts`文件夹下的内容分别复制到`你的ROS工作目录/src/crazyswarm`中的`launch`和`scripts`文件夹下

2. 方法二（带crazyswarm环境）：将src文件夹下所有文件放到ROS工作目录的src文件夹下即可。

### 文件说明
- four_uav.py 用四架无人机巡逻作为守卫，四架无人机探索全部空间

    展示视频：[多机实验二_3x无放大.mp4](./实物飞行视频/多机实验二_3x无放大.mp4)

- UAVLetters.py 用八架无人机拼成PKUCOE字样

- one_uav.py 单无人机沿三维希尔伯特曲线探索全部空间
    
    展示视频：[单机4x.mp4](./实物飞行视频/单机4x.mp4)

### 参考文献
> B. Zhou, H. Xu and S. Shen, "RACER: Rapid Collaborative Exploration With a Decentralized Multi-UAV System," in IEEE Transactions on Robotics, vol. 39, no. 3, pp. 1816-1835, June 2023, doi: 10.1109/TRO.2023.3236945.