# 十九届完全模型一些小的想法

**Repository Path**: hanqbww/changxiang

## Basic Information

- **Project Name**: 十九届完全模型一些小的想法
- **Description**: 最近闲来无事，看到了沈航某大佬开源的十九届智能车完全模型组源码，激发了一些新的想法，于是便整理出来，方便智能车新手学习。
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-03-21
- **Last Updated**: 2025-03-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 十九届完全模型一些小的想法

#### 介绍
最近闲来无事，看到了沈航某大佬开源的十九届智能车完全模型组源码，激发了一些新的想法，于是便整理出来，方便智能车新手学习。

#### 软件架构
软件架构说明
未采用多线程，便于理解

#### 安装教程
kp

#### 使用说明
关于track.cpp中servo()函数使用的pd可以改为三次曲线拟合的pd，具体为int pid = kp_a*pjcha +  kp_b*pjcha*pjcha*pjcha+kd1*(pjcha-pjcha_last);
int duty1 = (int)(1500 - pid);
关于三次曲线的教程可以观看如下视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1gU411Z7ts/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=7f28cea4efeac044d4e03a17418ff5fd
另外，沈航大佬B站开源教程链接如下:
https://www.bilibili.com/video/BV1TZ421W71A/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=7f28cea4efeac044d4e03a17418ff5fd


#### 参与贡献