# smartcar_src

**Repository Path**: exusia1/smartcar_src

## Basic Information

- **Project Name**: smartcar_src
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: school
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-03-28
- **Last Updated**: 2021-07-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# smartcar_src

包含本队伍的智能车代码，参加第16届智能车竞赛的小白组。

## Getting Started

git clone本项目，然后使用AURIX Development Studio导入本工程，使用debug/build构建二进制。

## Define开关

config.h内包含有所有的开关。现有：

* ENABLE_DEBUG：用于启用调试功能。包括变量追踪，下方的uart指令集等等。
* THRESHOLD_METHOD: 二值化方法。可选值为：
  * thresholding_sauvola ：sauvola局部二值化
  * thresholding_otsu ：otsu全局二值化

及其他相关配置，请见文件内注释。

## uart指令集

uart指令集用于在无调试器时直接通过蓝牙与车辆交互，进行参数配置等操作。

每个指令的结构为：<操作对象><操作数>|。

目前定义的操作对象有：

* 电机PID，PID对应ABC
* 舵机PID，每个参数有三份（一般情况，小弯，大弯），共18个，从J到R。
* D 目标速度。
* E 正常赛道的erravg最大值
* F 大弯的erravg最小值
* G 小弯的速度偏置  turn_speed_offset
* H 大弯的速度pian'zhi bigturn_speed_offset
* Y 拍摄图片。参数为拍摄的张数，向下取整。

以上都需要操作数进行相关参数的指定。下方的这些则不需要操作数：

* W 重置（软复位）处理器
* X 将相关参数写入EEPROM。
* Z 紧急停车。**将会直接禁用中断，将所有输出置零，并卡死处理器。需要进行手动复位才能继续使用。**

“|”作为指令的中止标记。

## Notice

本项目构建系统存在一些问题，故每次构建前需要执行removekebab_start.bat程序打开“移除烤肉串 GUI”，然后点击那个按钮就能移除所有的引号。

此版本基于python编写，所以需要安装python环境（（

注意注意 编写代码时，任何函数的参数不能多于15个！否则会造成链接器卡死！



## 调车网

调车网(https://iccmc.cc)是本项目的推荐调试工具，可以通过串口监视车辆变量的状态，并直接发送指令集等。

请打开调车网，使用导入配置功能，将这段配置粘贴进去

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```