# rmw-travodds-dynamic-cpp

**Repository Path**: agiros/rmw-travodds-dynamic-cpp

## Basic Information

- **Project Name**: rmw-travodds-dynamic-cpp
- **Description**: 支持在运行时动态创建和销毁类型；不需要预先编译任何类型支持。
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-04-11
- **Last Updated**: 2026-02-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# rmw-travodds-dynamic-cpp

#### 介绍
支持在运行时动态创建和销毁类型；不需要预先编译任何类型支持。

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

##### ROS2（humble）安装教程

1. 通过[ROS2 humble 安装章节](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html)使用源码或者安装包的形式安装ROS2 humble环境，直至能成功运行[`talker`和`listener`示例程序](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Windows-Install-Binary.html#try-some-examples)
2. rmw-travodds-dynamic-cpp包在ROS2 humble的基础包之外还需要travodds以及travodds-cmake-module两个包，这两个包可以在AGIROS的官方网站获取对应源码
3. 将travodds、travodds-cmake-module以及rmw-travodds-dynamic-cpp 3个包拷贝至ROS2 humble工作目录的`/src/ros2`目录下
4. 和官网教程一样，在ROS2 humble工作目录使用colcon命令编译并安装rmw-travodd-dynamic-cpp：`colcon build --merge-install --packages-up-to rmw_travodds_dynamic_cpp --packages-skip-build-finished `
5. colcon编译安装上述3个包至`finish`状态，则安装成功

#### 使用说明

##### ROS2（humble）使用说明

1.  确保rmw-travodds-dynamic-cpp库已成功安装，在ROS2 humble的`/install/bin`目录下有对应的librmw_travodds_dynamic_cpp库文件
2.  初始化ROS2 humble的工作环境，参考[ROS2 humble 初始化章节](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Windows-Install-Binary.html#environment-setup)
3.  设置`RMW_IMPLEMENTATION`变量为`rmw_travodds_dynamic_cpp`，参考[ROS2 humble 切换DDS章节](https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations.html)
4.  运行talker和listener示例程序，数据正常收发

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)