# kuka

**Repository Path**: YQ23/kuka

## Basic Information

- **Project Name**: kuka
- **Description**: 根据kuka机器人的D-H表编写其雅克比矩阵计算MATLAB代码
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-09-14
- **Last Updated**: 2024-03-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# kuka
根据kuka机器人的D-H表编写其雅克比矩阵计算MATLAB代码
编程的思路主要为：1.编写出计算齐次变换矩阵A的函数，输入量为D-H表的四个要素。2.根据公式计算出矩阵T。3.根据得到末端执行器的位置o和姿态R。4.根据z=R·k得到zi。5.对于转动关节，计算雅克比矩阵上半部分和下半部分。6.将上半部分和下半部分的结果合在一起，构成最终的雅克比矩阵。