# FlightPoint

**Repository Path**: Joseph096/flight-point

## Basic Information

- **Project Name**: FlightPoint
- **Description**: 使用Cmakelist来完成飞机的指点飞行
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-04
- **Last Updated**: 2026-01-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 指点飞行
## CmakeList.txt的使用逻辑
Cmakelist可以将多个不同语言的代码共同编译形成一个可执行文件

## 仿真环境控制实现

示例
```bash
gnome-terminal --tab --title="PX4_Frame" -- bash -c "cd ../PX4_Firmware; PX4_SIM_SPEED_FACTOR=1 roslaunch px4 zhihang2024.launch"
```    

打开PX4，,QGC,启动 mavros 节点，并通过 UDP 方式，把 MAVROS 连接到 PX4 飞控（或仿真器）
```bash
# 打开PX4
cd PX4-Autopilot
make px4_sitl none_iris

#打开QGC
cd ..
./QGroundControl.AppImage

#打开mavros通信
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14030@172.23.64.1:14280"



#打开指点飞行控制代码节点
cd  ~/flight-point/
source ~/flight-point/devel/setup.bash
rosrun offboard_run FlightPoint

#仿真系统遥控5通道终止任务
rostopic pub -1 /mavros/rc/override mavros_msgs/OverrideRCIn "channels: [65535, 65535, 65535, 65535, 2000, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535]"
```


已经更改成了能够直接工程使用的版本FlightPoint
```bash
# sleep 10
cd  ~/flight-point/
catkin build
source ~/flight-point/devel/setup.bash
rosrun offboard_run FlightPoint
```

## 真实飞机控制实现

启动 mavros 节点，并通过 UDP 方式，把 MAVROS 连接到 PX4 飞控（或仿真器）


已经更改成了能够直接工程使用的版本FlightPoint
```bash
# sleep 10
cd  ~/flight-point/
catkin build
source ~/flight-point/devel/setup.bash
rosrun offboard_run FlightPoint

```
设置真实飞机的时间戳

```bash
sudo date -s "2026-01-22 12:02:12"
```


# egoplanner

## 仿真环境控制实现

示例
```bash
gnome-terminal --tab --title="PX4_Frame" -- bash -c "cd ../PX4_Firmware; PX4_SIM_SPEED_FACTOR=1 roslaunch px4 zhihang2024.launch"
```    

打开PX4，,QGC,启动 mavros 节点，并通过 UDP 方式，把 MAVROS 连接到 PX4 飞控（或仿真器），将airsim连接到ros

```bash
# 打开PX4
make px4_sitl_default none_iris
#启动mavros通信机制
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14030@172.23.64.1:14280"
#启动airsim与ros的通信
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch output:=screen host:=172.30.176.1


```