# icar_2024

**Repository Path**: GGBond-tech/icar_2024

## Basic Information

- **Project Name**: icar_2024
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 9
- **Created**: 2024-07-29
- **Last Updated**: 2024-07-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# icar_2024

#### 1. 介绍

本项目为长安大学第十九届全国智能汽车大赛完全模型组上位机代码开源。使用了多线程架构，拆分任务，提升巡线速度；使用透视变换进行巡线，增强原有的巡线鲁棒性；AI元素中，写死了部分代码，通过调参解决难以控制的问题，并对危险区做了完整的状态处理，稳定性极强。硬件方面，使用百度新的edgeboard板子进行开发，使用ch340进行串口数据传输，并采购了刷新率达到了120hz的摄像头进行图像的获取。
感谢沈阳航空航天大学TUP-Robomaster实验室，上海交通大学AuTop，湖北工业大学蓝电yyds以及赛曙官方的开源。

#### 2. 软件架构
![icar_2024](./docs/framework.png)

 - icar_2024：本项目workspace
     - icar：运行代码
          - 3rdParty：第三方库文件
          - param：存放参数文件，及参数读取模块代码
          - track：赛道识别模块
              - basic：基础元素模块
              - standard：基本巡线主程序模块
              - special：AI元素特殊处理模块
              - imgprocess：图像处理模块
          - detector：AI元素目标检测推理代码及模型
          - capture：相机读图代码
          - thread：多线程框架
          - motion：运动控制相关代码
          - port：上下位机通讯
     - tools：智能车相关工具代码及文件，如相机标定，相机中值矫正等。
     - docs：文档所需文件
     - 下位机汇总：汇总下位机代码及PCB

#### 3. 安装教程
在当前工作空间文件夹中：
1.  cd icar
2.  mkdir build
3.  cd build
4.  cmake ..
5.  make -j3

#### 4. 使用说明

1.  在终端中，build文件夹下（已经构建过代码）使用如下指令启动程序（推荐使用管理员权限启动）
```cpp
sudo ./icar
```

#### 5. 代码效果展示

第十八届初次完赛视频
[【藏货】第一次完赛的学妹，第18届全国大学生智能汽车竞赛完全模型组（7.15）](https://www.bilibili.com/video/BV1vb421H7D8/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=506a0cb9040e492db0ddc2b0879db391) 

第十八届国赛
[【十八届全国大学生智能汽车竞赛完全模型组国赛比赛记录2023年8月19日于天津-哔哩哔哩】](https://b23.tv/o3pBWIx)

v0.1版本 --- 还挺快的

![v0.1](./docs/76_1722252823.gif)

v1.0版本 --- 救援区效果

![v0.1](./docs/75_1722252358.gif)

v1.0版本 --- 完整赛道，丝滑危险区（摆不下救援区了）

![v0.1](./docs/74_1722252081.gif)

#### 6. 一些碎碎念

在前一年拿下国二的情况下，今年还是想要进一步提升速度。6月中下旬开始着手写上位机代码，经过一个月底沉淀，终于把代码写完了，代码所能达到的车速也相较于去年有了较大的提升。但是最终省赛决赛因单片机部分被烧坏了，功能部分不能实现，最终没有完赛，属实遗憾。但是又不想写下的代码不能再起到任何的作用，故开源全套资料，希望帮助刚刚入门的同学们学习到智能车完全模型组的相关知识。

来自@放驴过来吧m（真是驴老板特有的空格句式呢）：比赛成绩不理想 辛苦队友们连夜修板子 喊美团跑腿把最近一家超市的最后一把热风枪拿下 成功组出来一套能用的硬件 预赛还是调保守了 可惜决赛没成绩😭 最后30s太紧张了 参数勉强改完 最后五秒按了发车键 但是发车指令只存在了我的终端 没来得及按下回车 没能记上时 遗憾离场了 哈尔滨也没戏了orz

#### 7. 参与贡献

 @JYSimilar：1617535318@qq.com \
 @不愿透露姓名的下位机同学：～ \
 @放驴过来吧m：2021905947@chd.edu.cn